Från början var all choklad som framställdes av typen mörk choklad. 1875 började kemisten Henri Nestlé forska kring alternativ mat för spädbarn som var allergiska mot modersmjölk. En biprodukt av hans forskning var kondenserad mjölk. Den schweiziske chokladfabrikören Daniel Pieter fick höra talas om detta och anställde Nestlé för att experimentera med framställningen av mjölkchoklad.

Men den som var först med att blanda choklad och mjölk i enkel form var den berömde engelske botanikern och hovläkaren Sir Hans Sloane (1660-1753). Han var vetenskapsakademiens president och sysselsatte sig huvudsakligen med Sydamerikas växtvärld. I slutet av 1700-talet rekommenderade många framstående vetenskapsmän just mjölkchoklad för dess lättsmälthet och hälsobevarande egenskaper.